產品介紹
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產品型號
- ►順序控制CPU
- ►製程控制CPU/複聯式系統
- ►安全CPU
- ►運動控制CPU
- ►C語言控制模組
- ►數位輸出入模組
- ►類比輸出入模組
- ►運動/定位/高速計數模組
- ►通信網路模組
- ►電源/基座
三菱電機iQ-R系列 運動控制CPU產品一覽
| 型號 | 說明 |
| R16MTCPU | 最多16軸，直線補間，圓弧補間，螺旋補間，定位點數:6400, SSCNET Ⅲ/H連接(1系統) |
| R32MTCPU | 最多32軸(1系統最多16軸x2)，直線補間，圓弧補間，螺旋補間，定位點數:6400, SSCNET Ⅲ/H連接(2系統) |
| R64MTCPU | 最多32軸(1系統最多32軸x2)，直線補間，圓弧補間，螺旋補間，定位點數:6400, SSCNET Ⅲ/H連接(2系統) |
產品說明
運動控制CPU模組
運動控制(Motion)CPU模組是可利用程式執行定位控制、同步控制、速度•轉矩等先進運動控制的CPU模組。只要將順序控制CPU模組與運動控制CPU模組安裝在同一基座上組合成為多重CPU系統，就可實現高速的順序控制與先進的運動控制。
♦ CPU模組間的高速資料通信
順序控制CPU模組與運動控制CPU模組間，有以0.222ms定周期的通信區域，還有任意時間直接通信區域兩種CPU緩衝記憶體。當可任意通信區域使用時，對於CPU間需要即時更新的大量資料的傳送將會很有助益。例如，凸輪資料等類型大容量資料也可一次傳送完成，將使程式設計變成較容易的事。
*1. 與三菱電機原有產品比較。
♦ 支援各種應用
有定張力要求的膠布等的捲取，可避免捲出不均勻的現象。透過速度及先進同步控制實現產線同步動作。
加工設備
透過視覺設備直接得到的工件位置，在高速運動控制期間變更目標位置，減少對準的時間。
位置校正
先進同步控制與速度・轉矩控制組合，使各色印刷頭間可以達到高速及高精度的同步控制。
印刷機
G code程式可由運動CPU模組來分析後加以控制。
可應用於各種軌跡控制，如簡單的工具機切割加工和G code繪圖。
工具機
♦ 運動用SFC程式
運動控制CPU採用運動用SFC(Sequential Function Chart)語言以流程圖來撰寫運動控制程式。以最適合事件處理的運動用SFC語言來描述運動控制CPU模組的程式，在運動控制CPU模組中控制機械的一系列的動作，達到高事件應答性的要求。
■ 運動用SFC程式
運動控制CPU模組規格
| 項目 | R16MTCPU | R32MTCPU | R64MTCPU |
| 控制軸數 | 16軸 | 32軸（16軸×2系統） | 64軸（32軸×2系統） |
| 運算周期(ms) |
0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111 |
0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111 |
0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111 |
| 程式語言 | 運動用SFC，專用指令 | 運動用SFC，專用指令 | 運動用SFC，專用指令 |
| 伺程式容量(步序) | 32k | 32k | 32k |
| 定位點數(點) | 6400（間接指定可能） | 6400（間接指定可能） | 6400（間接指定可能） |
| 伺服驅動器連接方式 | SSCNETⅢ/H（1系統） | SSCNETⅢ/H（2系統） | SSCNETⅢ/H（2系統） |
| 最大局間距離(m) | 100 | 100 | 100 |
| 補間機能 | |||
| 直線補間(軸) | 2、3、4 | 2、3、4 | 2、3、4 |
| 圓弧補間(軸) | 2 | 2 | 2 |
| 螺旋補間(軸) | 3 | 3 | 3 |
| 控制方式 | |||
| PTP(點到點)控制 | ● | ● | ● |
| 速度・位置切換控制 | ● | ● | ● |
| 連續軌跡控制 | ● | ● | ● |
| 位置跟踪控制 | ● | ● | ● |
| 先進同步控制 | ● | ● | ● |
| 速度・轉矩控制 | ● | ● | ● |
| G code控制*1 | ● | ● | ● |
| 加減速處理 | |||
| 梯形加減速 | ● | ● | ● |
| S字加減速 | ● | ● | ● |
| 先進S字加減速 | ● | ● | ● |
| 介面 | |||
| 周邊設備接頭 | ● | ● | ● |
| SD記憶卡槽 | ● | ● | ● |
| 機能 | |||
| 絕對位置系統*2 | ● | ● | ● |
| 色標(mark)檢出機能 | ● | ● | ● |
| 保全機能 | ● | ● | ● |
| 數位示波器機能 | ● | ● | ● |
| 驅動器間通信機能 | ● | ● | ● |
| *1. | 需另外安裝選配G code控制函式庫(另購)才能支援G code控制。 |
| *2. | 必須在伺服驅動器上安裝原點位置保持用電池。 |
能麒企業股份有限公司-- 三菱電機 PAC/PLC專業代理
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