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PAC(可程式自動控制器) > MELSEC iQ-R系列 > iQ-R系列運動控制CPU

產品型號

  1. 電源/基座
  2. 順序控制CPU
  3. 製程控制CPU/複聯式系統
  4. 運動控制CPU
  5. C語言控制模組
  6. 數位輸出入模組
  7. 類比輸出入模組
  8. 運動/定位/高速計數模組
  9. 通訊網路模組

 

三菱電機iQ-R系列PAC(PLC) 運動控制CPU產品一覽

型號 說明 CAD圖檔
R16MTCPU 最多16軸,直線補間,圓弧補間,螺旋補間,定位點數:6400, SSCNET /H連接(1系統) DXF
R32MTCPU 最多32軸(1系統最多16軸x2),直線補間,圓弧補間,螺旋補間,定位點數:6400, SSCNET /H連接(2系統) DXF
R64MTCPU 最多32軸(1系統最多32軸x2),直線補間,圓弧補間,螺旋補間,定位點數:6400, SSCNET /H連接(2系統) DXF

 

產品說明

運動控制CPU模組

    運動控制(Motion)CPU模組是可利用程式執行定位控制、同步控制、速度•轉矩等先進運動控制的CPU模組。只要將順序控制CPU模組與運動控制CPU模組安裝在同一基座上組合成為多重CPU系統,就可實現高速的順序控制與先進的運動控制。

 

 

 

 CPU模組間的高速資料通信

    順序控制CPU模組與運動控制CPU模組間,有以0.222ms定周期的通信區域,還有任意時間直接通信區域兩種CPU緩衝記憶體。當可任意通信區域使用時,對於CPU間需要即時更新的大量資料的傳送將會很有助益。例如,凸輪資料等類型大容量資料也可一次傳送完成,將使程式設計變成較容易的事。

 

*1. 與三菱電機原有產品比較。

 

 支援各種應用

    有定張力要求的膠布等的捲取,可避免捲出不均勻的現象。透過速度及先進同步控制實現產線同步動作。

 

加工設備

 

 

    透過視覺設備直接得到的工件位置,在高速運動控制期間變更目標位置,減少對準的時間。

 

位置校正

 

 

    先進同步控制與速度・轉矩控制組合,使各色印刷頭間可以達到高速及高精度的同步控制。

 

印刷機

 

 

    G code程式可由運動CPU模組來分析後加以控制。

    可應用於各種軌跡控制,如簡單的工具機切割加工和G code繪圖。

工具機

 

 

 

 運動用SFC程式

    運動控制CPU採用運動用SFC(Sequential Function Chart)語言以流程圖來撰寫運動控制程式。以最適合事件處理的運動用SFC語言來描述運動控制CPU模組的程式,在運動控制CPU模組中控制機械的一系列的動作,達到高事件應答性的要求。

■ 運動用SFC程式

 

 

 

 

 

運動控制CPU模組規格

項目 R16MTCPU R32MTCPU R64MTCPU
 控制軸數 16軸 32軸(16軸×2系統) 64軸(32軸×2系統)
 運算周期(ms)

0.222、0.444、0.888、

1.777、3.555、7.111

0.222、0.444、0.888、

1.777、3.555、7.111

0.222、0.444、0.888、

1.777、3.555、7.111

 程式語言 運動用SFC,專用指令 運動用SFC,專用指令 運動用SFC,專用指令
 伺程式容量(步序) 32k 32k 32k
 定位點數(點) 6400(間接指定可能) 6400(間接指定可能) 6400(間接指定可能)
 伺服驅動器連接方式 SSCNETⅢ/H(1系統) SSCNETⅢ/H(2系統) SSCNETⅢ/H(2系統)
 最大局間距離(m) 100 100 100
 補間機能
 直線補間(軸) 2、3、4 2、3、4 2、3、4
 圓弧補間(軸) 2 2 2
 螺旋補間(軸) 3 3 3
 控制方式
 PTP(點到點)控制
 速度位置切換控制
 連續軌跡控制
 位置跟踪控制
 先進同步控制
 速度・轉矩控制
 G code控制*1
 加減速處理
 梯形加減速
 S字加減速
 先進S字加減速
 介面
 周邊設備接頭
 SD記憶卡槽
 機能
 絕對位置系統*2
 色標(mark)檢出機能
 保全機能
 數位示波器機能
 驅動器間通信機能
*1.  需另外安裝選配G code控制函式庫(另購)才能支援G code控制。
*2.  必須在伺服驅動器上安裝原點位置保持用電池。

 

 

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能麒企業股份有限公司-- 三菱電機 PAC/PLC專業代理 

 

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  5. C語言控制模組
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