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產品介紹

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工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-FR系列

產品型號

三菱電機 工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型 RV-FR系列

  型號

最大範圍半徑

(mm)

負載能力

(kg)

動作自由度 環境規格 接續控制器
 MELFA RV-2FR / RV-2FRL (垂直多關節型)
RV-2FR RV-2FR(B) 504 最大3(額定2)*1 6軸 標準:IP30 CR800-D
RV-2FR RV-2FRL(B) 649 最大3(額定2)*1 6軸 標準:IP30 CR800-D
 MELFA RV-4FR / RV-4FRL(垂直多關節型)(標準/油氣/潔淨規格)
RV-4FR RV-4FR(M)(C) 515 最大4(額定4)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3 
CR800-D
RV-4FR RV-4FRL(M)(C) 649 最大4(額定4)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3 
CR800-D
 MELFA RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL (垂直多關節型)(標準/油氣/潔淨規格)
RV-7FR RV-7FR(M)(C) 713 最大7(額定7)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3  
CR800-D
RV-7FR RV-7FRL(M)(C) 908 最大7(額定7)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3  
CR800-D
RV-7FRLL RV-7FRLL(M)(C) 1503 最大7(額定7)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3  
CR800-D
 MELFA RV-13FR / RV-13FRL (垂直多關節型)(標準/油氣/潔淨規格)
RV-13FR RV-13FR(M)(C) 1094 最大13(額定12)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3  
CR800-D
RV-13FR RV-13FRL(M)(C) 1388 最大13(額定12)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3 
CR800-D
 MELFA RV-20FR (垂直多關節型)(標準/油氣/潔淨規格)
RV-20FR RV-20FR(M)(C) 1094 最大20(額定15)*1 6軸 標準:IP40
油霧:IP67 
無塵:ISO等級3 
CR800-D
*1: 最大負載能力為機械接口面向下(與垂線成±10°)時的最大有效負載。
   

 

產品說明

三菱電機工業用機器手臂(ROBOT) FR系列垂直多關節型 特長


 

具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍,適用於複雜的組裝和加工動作。
以輕巧的機身,順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。
從機器零件的運送到電子零件的裝配,適用各種現場佈置。
藉由耐環境條件規格,安裝環境無限制,可適用於廣泛的應用。
 

RV-FR系列 產品一覽


 
 

 機械手臂本體選配構成


 
 

 機械手臂控制器系統構成


 

 
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RV-2FR / RV-2FRL 垂直2kg機種

• 最大合成速度: 5.0 m/s (RV-2FR)

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.6秒範圍 (RV-2FR)

形號 RV-2FR(B) RV-2FRL(B)
環境規格 標準
保護等級 IP30
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
(J2,J3,J5軸 內置煞車)*1
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大3(額定2)*5
臂長 mm 230+270 310+335
最大有效範圍半徑 mm 504 649
動作範圍 J1 480 (-240~+240)
J2 240 (-120~+120) 237 (-117~+120)
J3 160 (0~+160)
J4 400 (-200~+200)
J5 240 (-120~+120)
J6 720 (-360~+360)
最大速度 J1 度/s 300 225
J2 度/s 150 105
J3 度/s 300 165
J4 度/s 450 412
J5 度/s 450
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 4955*3 4200*3
週期時間 sec 0.6秒範圍*4 0.7秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.02
周圍溫度 0~40
主體質量 kg 19 21
容許力矩 J4 Nm 4.17
J5 Nm 4.17
J6 Nm 2.45
容許慣性 J4 kgm2 0.18
J5 kgm2 0.18
J6 kgm2 0.04
工具配線

夾爪輸入4點/輸出4點

多功能夾爪專用信號線

工具氣源配管 φ4×4條
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm水平300mm來回動作,負荷1kg的值。
*5: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。
 

 

 
外型尺寸圖•動作範圍圖
    RV-2FR
 
   RV-2FRL
 

 

   共通部份
 
    * 限制動作範圍
 J1軸角度為-75°<J1<70° ,且J2軸角度為 J2<-110°範圍時、J3軸動作範囲會被限制於符合80°≦J3範圍。
 
 
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RV-4FR / RV-4FRL 垂直4kg機種

• 最大合成速度: 9.0 m/s

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.36秒範圍

形號 RV-4FR(M)(C) RV-4FRL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸*8
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大4(額定4)*7
臂長 mm 235+275 310+335
最大有效範圍半徑 mm 515 649
動作範圍 J1 480 (-240~+240)
J2 240 (-120~+120)
J3 161 (-0~+161) 164 (-0~+164)
J4 400 (-200~+200)
J5 240 (-120~+120)
J6 720 (-360~+360)
最大速度 J1 度/s 450 420
J2 度/s 450 336
J3 度/s 300 250
J4 度/s 540
J5 度/s 623
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 9027*3 9048*3
週期時間 sec 0.36秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.02
周圍溫度 0~40
主體質量 kg 39 41
容許力矩 J4 Nm 6.66
J5 Nm 6.66
J6 Nm 3.96
容許慣性 J4 kgm2 0.2
J5 kgm2 0.2
J6 kgm2 0.1
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5

工具氣源配管 1次:φ6×2條    2次:φ4×8條、φ4×4條(內置手腕時)
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm水平300mm來回動作,負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。
*8: 如需4軸規格長臂機時,請洽營業人員。
 

 

 
外型尺寸圖•動作範圍圖
   RV-4FR

點擊放大

 
注記
1) 後面部・側面部動作區域限制:
  J1軸角度為-60°≦J1≦+140°區域時,J2軸動作區域被限制為-113°≦J2≦+120°。
2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
3) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。
4) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 
   RV-4FRL

點擊放大

 
注記
1) 後面部・側面部動作區域限制:
  J1軸角度為-35°≦J1≦+35°區域時,J2軸動作區域被限制為-114°≦J2≦+120°。
2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
3) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。
4) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 

 

   共通部份

注 ) φ40部深度 3.5mm(油霧/無塵)、
       6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。

箭頭視圖 A 箭頭視圖 B
機械介面部詳細 後視圖 (詳細安裝尺寸)
 
 
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RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL 垂直7kg機種

• 最大合成速度: 11.0 m/s (RV-7FR)

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.32秒範圍

 
形號 RV-7FR(M)(C) RV-7FRL(M)(C) RV-7FRLL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大7(額定7)*7
臂長 mm 340+370 436+470 565+805
最大有效範圍半徑 mm 713 908 1503
動作範圍 J1 480 (-240~+240) 380 (-190~+190)
J2 240 (-115~+125) 240 (-110~+130) 240 (-90~+150)
J3 156 (-0~+156) 162 (-0~+162) 167.5 (-10~+157.5)
J4 400 (-200~+200)
J5 240 (-120~+120)
J6 720 (-360~+360)
最大速度 J1 度/s 360 288 234
J2 度/s 401 321 164
J3 度/s 450 360 219
J4 度/s 337 375
J5 度/s 450
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 11064*3 10977*3 15300*3
週期時間 sec 0.32秒範圍*4 0.35秒範圍*4 0.63秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.02 土0.06
周圍溫度 0~40
主體質量 kg 65 67 130
容許力矩 J4 Nm 16.2
J5 Nm 16.2
J6 Nm 6.86
容許慣性 J4 kgm2 0.45
J5 kgm2 0.45
J6 kgm2 0.10
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪專用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5

工具氣源配管 1次:φ6×2條    2次:φ4×8條、φ4×4條(內置手腕時)
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
 
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm水平300mm來回動作,負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。
 
   

 

 
   
外型尺寸圖•動作範圍圖  
   RV-7FR  

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注記
1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
2) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。
3) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 
   
   
   RV-7FRL  

點擊放大

 
   
注記
1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
2) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。
3) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 
   
   
   RV-7FRLL  

點擊放大

 
   
*1 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
*2 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。
*3 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
*4 前面部動作區域限制: J1軸角度為+145°≦J1≦+215°或-145°≦J1≦ -215°區域時,J2軸動作區域被限制為-110°≦J2≦+120°。
*5 前面部動作區域限制: J1軸角度為 J1≧+120°或 ≦J1≦ -120°區域時,J2軸動作區域被限制為-90°≦J2≦+120°。
*6 -SH的詳細規格請參照標準規格書。
 
   

 

 
   共通部份  

 

注) φ40部深度3.5mm(油霧/無塵)、
   6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。

 

 

箭頭視圖 A

機械介面部詳細

 RV-7FR / RV-7FRL

箭頭視圖 B

後視圖(詳細安裝尺寸)

   
 

箭頭視圖 C

後視圖(詳細安裝尺寸)

 
   
   
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RV-13FR / RV-13FRL 垂直13kg機種

• 最大合成速度: 10.5 m/s (RV-13FR)

• 回轉軸動作範圍: ±190度

• 標準周期時間: 0.53秒範圍

形號 RV-13FR(M)(C) RV-13FRL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大13(額定12)*7
臂長 mm 410+550 565+690
最大有效範圍半徑 mm 1094 1388
動作範圍 J1 380 (-190~+190)
J2 240 (-90~+150)
J3 167.5 (-10~+157.5)
J4 400 (-200~+200)
J5 240 (-120~+120)
J6 720 (-360~+360)
最大速度 J1 度/s 290 234
J2 度/s 234 164
J3 度/s 312 219
J4 度/s 375
J5 度/s 375
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 10450*3 9700*3
週期時間 sec 0.53秒範圍*4 0.68秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.05
周圍溫度 0~40
主體質量 kg 120 130
容許力矩 J4 Nm 19.3
J5 Nm 19.3
J6 Nm 11
容許慣性 J4 kgm2 0.47
J5 kgm2 0.47
J6 kgm2 0.14
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5

工具氣源配管 1次:φ6×2條    2次:φ6×8條、φ4×4條(內置手腕時)
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm水平300mm來回動作,負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。
 

 

 
►外型尺寸圖•動作範圍圖
   RV-13FR

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RV-20FR 垂直20kg機種

• 回轉軸動作範圍: ±190度

• 標準周期時間: 0.7秒範圍

形號 RV-20FR(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大20(額定15)*7
臂長 mm 410+550
最大有效範圍半徑 mm 1094
動作範圍 J1 380 (-190~+190)
J2 240 (-90~+150)
J3 167.5 (-10~+157.5)
J4 400 (-200~+200)
J5 240 (-120~+120)
J6 720 (-360~+360)
最大速度 J1 度/s 110
J2 度/s 110
J3 度/s 110
J4 度/s 124
J5 度/s 125
J6 度/s 360
最大合成速度 mm/s 4200*3
週期時間 sec 0.7秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.05
周圍溫度 0~40
主體質量 kg 120
容許力矩 J4 Nm 49.0
J5 Nm 49.0
J6 Nm 11
容許慣性 J4 kgm2 1.4
J5 kgm2 1.4
J6 kgm2 0.14
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5

工具氣源配管 1次:φ6×2條    2次:φ6×8條、φ4×4條(內置手腕時)
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm水平300mm來回動作,負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。
 

 

 
►外型尺寸圖•動作範圍圖
   RV-20FR

點擊放大

箭頭視圖 A

機械介面部詳細(*4)

箭頭視圖 B

後視圖(詳細安裝尺寸)

*1 前面部和側面部動作區域: J1軸角度為 J1≧+120°或 J1≦-130°區域時,J2軸動作區域被限制為-90°≦J2≦+130°。
*2 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
*3 螺絲部分請確保為10~9mm。
*4 -SH的詳細規格請參照標準規格書。
 
 
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